Reglermetoder för robotapplikationer, 7,5 hp

Innehåll

Kursen behandlar algoritmer och metoder som är vanliga vid reglering av mekaniska system, exempelvis PID-reglering, kraft reglering, gemetrisk icke-linjär reglering, sliding-mode reglering och passivity-based reglering.
Kursen är uppdelad i fyra moment:
1. Teori, 4.0 hp (Theory, 4.0 ECTS).
Teoridelen syftar till brett kunnande och avsevärt fördjupat kunnande inom reglering av mekaniska system. 
2. Laborationer, 1.5 hp (Labs, 1.5 ECTS).
I detta moment ingår ett antal laborationer var syfte är att öka förståelsen av regleringen av mekaniska system genom tillämpning. Laborationerna består av att implementera, tillämpa teori, och att reflektera över och tolka resultat och data.
3. Seminarium, 0.5 hp (Seminar, 0.5 ECTS).
Detta moment består av att kritiskt granska, presentera, och värdera forskningsresultat.  Studenten tränas även i sin förmåga att kritiskt granska andras arbeten. Den muntliga presentationen återkoppas via en utvärderingsmatris.
4. Miniprojekt, 1.5 hp, (Project, 1.5 ECTS).
I detta moment skall studenten självständigt genomföra ett mindre projekt, och arbeta mot uppställda krav som är uppställda av beställare. Beställare och handledare i projektet kan vara samma person.

Förväntade studieresultat

Efter avslutad kurs skall den studerande kunna:
Moment 1:
- ingående beskriva stabilitet och reglering av holonomiska system,
- ingående redogöra för icke-linjär reglering av avancerade mekatroniska system,
- självständigt lösa avancerade teoretiska problem inom området analytisk mekanik,
- lösa differentialgeometriska problem för robotapplikationer.
Moment 2:
- självständigt implementera, utvärdera och dokumentera avancerad reglerteknik på mekatroniska system.
Moment 3:
- kritiskt granska, utvärdera, samt muntligt presentera och diskutera teoretiska problem inom området reglerteknik eller robotik.
Moment 4:
- utveckla, dokumentera och utvärdera avancerade reglermetoder för ett mekatroniksystem,
- självständigt planera, utföra och redovisa ett mindre projekt inom givna tidsramar.
 

Behörighetskrav

För tillträde till kursen krävs minst två års avklarade universitetsstudier, innefattande 30 hp inom huvudområdet Elektronik där Linjära reglersystem, 7.5 hp, och Modellering inom robotik, 7.5 hp skall ingå, samt 30 hp inom Matematik med Linjär algebra, 7.5 hp och Differentialekvationer,7.5 hp eller motsvarande.
Engelska A/6 och svenska för grundläggande behörighet för högskolestudier om utbildningen ges på svenska.

Undervisningens upplägg

Undervisningen bedrivs i form av lektions- och gruppundervisning samt handledning i samband med laborationer, grupp- och projektarbeten. Lektionsundervisningen ägnas åt genomgång av vissa teoriavsnitt, problemlösning och demonstrationer. Experimentellt arbete utgör ett fundamentalt inslag i kursen.

Examination

Kunskapsredovisningen sker i form av prov, övningar, redovisningar och rapporter. För moment 1 grundar sig examinationen på en skriftlig tentamen. För moment 2 grundar sig examinationen på skriftliga rapporter och redovisningar.
För moment 3 grundar sig examinationen på att i seminarieform:
- muntligt och skriftligt presenterade lösta räkneuppgifter,
- skriftlig och muntlig presentation.
För moment 4 grundar sig examinationen på
- projektets utförande och uppnått projektresultatet,
- projektrapportens innehåll och utförande,
- skriftlig och muntlig presentation av projektet.
På Moment 1 sätts något av betygen Underkänd (U), Godkänd (3), Icke utan beröm godkänd (4) eller Med beröm godkänd (5). För betyget 3 på krävs minst 50%, för betyget 4 krävs minst 65% och för betyget 5 minst 80% av maxpoäng på tentamen. På Moment 2 och 3 ges något av betygen Underkänd (U) eller Godkänd (G). På Moment 4 ges något av betygen Underkänd (U), Godkänd (G), eller Väl Godkänd (VG). På kursen sätts något av något av betygen Underkänd (U), Godkänd (3), Icke utan beröm godkänd (4), Med beröm godkänd (5). För att bli godkänd på hela kursen krävs att samtliga bedömningsgrunder och obligatoriska moment är godkända samt att studenten deltagit aktivt i projektarbetet, utformningen av projektrapporten och den muntliga slutpresentationen. Betyget på hela kursen utgör en sammanfattande bedömning av resultaten vid examinationens olika delar och sätts vid kursens slut. För kursbetyget 3 krävs att moment 1 har betyget 3 och moment 4 har betyget G. För kursbetyget 4 krävs att moment 1 har betyget 4 och moment 4 har betyget G. För kursbetyget 5 krävs att moment 1 har betyget 5 och moment 4 har betyget VG. Studerande som godkänts i ett prov får inte undergå förnyat prov för att få ett högre betyg.
 En student som utan godkänt resultat har genomgått två prov för en kurs eller del av en kurs, har rätt att få en annan examinator utsedd, om inte särskilda skäl talar emot det (HF 6 kap. 22 §). Begäran om ny examinator ställs till prefekten vid Institutionen för
tillämpad fysik och elektronik.

Examinator kan besluta om avsteg från kursplanens examinationsform. Individuell anpassning av examinationsformen ska övervägas utifrån studentens behov. Examinationsformen anpassas inom ramen för kursplanens förväntade studieresultat. Student som har behov av en anpassad examination ska senast 10 dagar innan examinationen begära anpassning hos kursansvarig institution. Examinator beslutar om anpassad examination som sedan meddelas studenten.

TILLGODORÄKNANDE
Tillgodoräknande prövas individuellt. I en examen får denna kurs ej ingå tillsammans med annan kurs med likartat innehåll. Vid osäkerhet bör den studerande rådfråga studievägledaren vid Institutionen för tillämpad fysik och elektronik.