Kursen behandlar algoritmer och metoder som är vanliga vid reglering av mekaniska system, exempelvis PID-reglering, sliding mode reglering och passivity-based reglering. Kinematiska och dynamiska modeller, nödvändiga för att representera beteendet hos mekaniskasystem, behandlas ingående. Metoder och modeller illustreras med hjälp av simulering och experiment.
Förväntade studieresultat
Efter avslutad kurs ska den studerande kunna: - redogöra för de begrepp som används inom robotiken, - lösa teoretiska problem inom området analytisk mekanik, - genomföra en stegvis planering av rörelsen hos ett mekaniskt system, - analysera och kompensera för de fel som orsakas av friktion, dödtid, osäkerheter i modellering och uppskattningar av hastigheter, - använda mekaniska system drivna av elektriska och hydrauliska styrdon.
Behörighetskrav
För tillträde till kursen krävs Robotikens och reglerteknikens grunder, 7,5hp (5EL096) och Linjära system, 7,5hp (5EL080) eller motsvarande. En A och svenska för grundläggande behörighet för högskolestudier om utbildningen ges på svenska.
Undervisningens upplägg
Undervisningen bedrivs i form av lektions- och gruppundervisning samt handledning i samband med laborationer, grupp- och projektarbeten. Lektionsundervisningen ägnas åt genomgång av vissa teoriavsnitt, problemlösning och demonstrationer. Experimentellt arbete utgör ett fundamentalt inslag i kursen.
Examination
Kunskapsredovisningen sker normalt fortlöpande i samband med undervisningen i form av prov, övningar, redovisningar och rapporter. På ett skriftligt prov sätts något av betygen Underkänd (U), Godkänd (3), Icke utan beröm godkänd (4) eller Med beröm godkänd (5). På inlämningsuppgifter och skriftliga rapporter ges betygen Underkänd (U), Godkänd (G) eller Väl godkänd (VG). På muntliga redovisningar och övningar ges vanligen endast betygen Underkänd (U) eller Godkänd (G). På kursen ges något av betygen Godkänd (3), Icke utan beröm godkänd (4) eller Med beröm godkänd (5). För att bli godkänd på kursen krävs att samtliga prov och obligatoriska moment är godkända. Studerande som godkänts i ett prov får inte undergå förnyat prov för att få ett högre betyg. För studerande som inte blivit godkända erbjuds ytterligare provtillfällen enligt ett fastställt schema. En student som utan godkänt resultat har genomgått två prov för en kurs eller en del av en kurs, har rätt att få en annan examinator utsedd, om inte särskilda skäl talar emot det (HF 6 kap. 22 §). Begäran om ny examinator ställs till prefekten vid Institutionen för tillämpad fysik och elektronik.
TILLGODORÄKNANDE Tillgodoräknande prövas individuellt. I en examen får denna kurs ej ingå tillsammans med annan kurs med likartat innehåll. Vid osäkerhet bör den studerande rådfråga studievägledaren vid Institutionen för tillämpad fysik och elektronik.
Övriga föreskrifter
I det fall att kursplan upphör att gälla eller genomgår större förändringar, garanteras studenter minst tre provtillfällen (inklusive ordinarie provtillfälle) enligt föreskrifterna i den kursplan som studenten ursprungligen varit kursregistrerad på under en tid av maximalt två år från det att tidigare kursplan upphört att gälla eller att kursen slutat ges.
Litteratur
Litteraturlistan är inte tillgänglig via den webbaserade utbildningskatalogen.
Kontakta aktuell institution.
